La réponse est ….oui

Si les voies communales sont imprescriptibles, les chemins ruraux en raison de leur appartenance au domaine privée de la commune peuvent faire l’objet d’une prescription acquisitive sur le fondement de l’article 2258 du Code civil

Cette faculté d’acquisition a été confirmée par la Cour de cassation. En effet, elle a écarté une question prioritaire de constitutionnalité sur le sujet, elle a  considéré que la prescription répondait à  « un motif d’intérêt général de sécurité juridique faisant correspondre le droit de propriété à une situation de fait durable 

Cass . Civ, 3ème  06 avril 2012 n° 12-40011.

Sur cette question et sur les chemins ruraux j’ai été auditionné au Sénat: http://www2.senat.fr/rap/l14-317/l14-3177.html